Il borgo di Riva San Vitale ha origini antichissime, millenarie, si ritiene che il villaggio sia stato fondato dai popoli Liguri che in un certo senso sono quindi da considerare i più remoti antenati dei rivensi.

Dopo i Liguri vennero gli etruschi che furono scacciati a loro volta dal popolo dei Galli che si insediarono nella regione, ai quali spetta la paternità del primo toponimo conosciuto del comune: Primo Subino.

In seguito vi fu il dominio romano, che portò il cristianesimo, ben documentato attraverso i resti dell’insediamento ed i ritrovamenti, il più celebre è il Battistero romano, il monumento romano e paleocristiano più illustre della Svizzera. Riva San Vitale a quel tempo era il porto di Como sul lago Ceresio, un porto commerciale, dal quale le merci transitavano per proseguire lungo i valichi del San Gottardo, del Lucomagno e del San Bernardino.

Fu sotto l’impero romano che cessò l’utilizzo dell’antico nome Primo Subino e nei documenti appare un nuovo toponimo: Rippa Sancti Vitalis che nei secoli si trasformerà in Riva San Vitale.

Con la caduta dell’impero romano d’occidente Riva San Vitale conobbe nel Medioevo l'invasione dei Longobardi, i quali diedero il nome al Monte San Giorgio.

Sul finire del 1700, in un confuso ambiente di lotte e di influenze in particolare dovute alla Rivoluzione francese, il Mendrisiotto viveva un profondo malcontento in particolare dovuto al baliaggio di Lugano e Riva San Vitale fu il più ostinato ed irriducibile villaggio che volle distaccarsi da Lugano per entrare a far parte della repubblica Cisalpina. Ciò portò, il 23 febbraio 1798, alla convocazione di tutti i comuni della pieve di Riva che scaturì nella Costituzione della Repubblica di Riva San Vitale che ebbe vita breve, il 16 marzo 1798 fu infatti proclamata la fine della Repubblica rivense.

Nel 1803 avvenne la fondazione del Canton Ticino, Riva San Vitale con tutti gli attuali comuni ticinesi entrò a farne parte. Il primo presidente del Gran Consiglio del novello Canton Ticino, fu l'Arciprete di Riva, don Gottardo Zurini.